Początki giełd sięgają późnego średniowiecza. Ich prekursorem była prawdopodobnie potężna bankierska rodzina Fuggerów, działająca w XIII i XIV wieku Europie wielu krajach Europy Zachodniej. Symbolem tego domu bankierskiego były trzy woreczki (mieszki) malowane na drzwiach ich kantorów.
Francuskie słowo „bourse” (woreczek) stało się więc źródłosłowem dla określenia giełdy w wielu językach. W Polsce wyraz „giełda” pochodzi od niemieckiej nazwy związku kupieckiego (gildii), oznaczającej zasady uczciwego obrotu dokumentami finansowymi i walutami.
Najwcześniejszym przedmiotem obrotu giełdowego były pieniądze bite przez rozmaite ówczesne mennice. Jednak prawdziwy rozkwit nowożytnych giełd nastąpił wraz z pojawieniem się dokumentów dłużnych i udziałów w spółkach, zwanych później akcjami. Rozwój ten (wzrost obrotów, nowe papiery wartościowe w obrocie) trwa do tej pory.
Spośród obecnie istniejących giełd, najstarsze mają swoje początki w XVII stuleciu w Londynie, Amsterdamie i Zurychu. W dwóch pierwszych miastach rozwinęły się w tym czasie także giełdy towarowe. Bardzo znaczącą g. towarową w tym okresie była także giełda japońska w Kioto.
Z punktu widzenia wielkości obrotu na giełdach papierów wartościowych, największe znaczenie mają obligacje. Jednak jako miernik koniunktury gospodarczej i obiekt zainteresowania społecznego, niewątpliwie przewyższają je akcje. Akcje pojawiły się na większą skalę po raz pierwszy na rynku w Londynie. Miały wówczas bardzo specyficzną formę; były to mianowicie kawałki przekrojonego wzdłuż kijka (ang. stock).
W średniowieczu udział we wspólnym przedsięwzięciu dokumentowany był przez otrzymanie takiej właśnie szczapki. Jeśli po złożeniu pasowały one do siebie, to należało uznać, że wszyscy ich posiadacze są faktycznymi współudziałowcami. Ten, skądinąd trudny do podrobienia, dowód współwłasności mógł być naturalnie odsprzedawany. Choć szybko zastąpiono go dokumentem papierowym, do tej pory używa się zarówno w Wielkiej Brytanii jak i USA pojęcia „stock” na określenie akcji spółki.
Giełdy stopniowo przekształciły się - z początkowo dość luźnych spotkań inwestorów i maklerów (m.in. w ratuszowych piwiarniach) - w sformalizowane organizacje. Lata doświadczeń pozwoliły wypracować też pewien kanon, podstawowe zasady obrotu giełdowego, stanowiące że: transakcji na giełdzie dokonują (działając na rachunek własny lub klienta) tylko uprawnione osoby zwane maklerami; sposoby dokonywania transakcji są z góry określone - istnieje ustalony system prezentacji ofert i ich kojarzenia; giełda gwarantuje zarówno realizacje dostawy jak i zapłatę za zakupiony towar; istnieje organ nadzorujący wykonanie zadań giełdy, uprawniony do stosowania sankcji za nierzetelne wykonywanie pracy przez maklerów.
Współcześnie największymi giełdami papierów wartościowych na świecie są giełdy w Nowym Yorku (New York Stock Exchange), Londynie (London Stock Exchange), Tokio (Tokyo Stock Exchange z indeksem NIKKEI) i Frankfurcie (Deutsche Börse). Najbardziej znaną i wciąż - mimo ostatnich kryzysowych wstrząsów - najważniejszą z nich jest giełda nowojorska. Wylicza ona jeden z najistotniejszych indeksów giełdowych na świecie: Dow Jones Industrial Average.
Obliczany jest on na podstawie wartości 30 największych spółek, a jego publikacja trwa nieprzerwanie od 1886 r. Drugim indeksem giełdy nowojorskiej jest Standard & Poor’s 500 - obliczany według wartości 500 spółek. Wśród „parkietów” europejskich najważniejszymi są giełdy w Londynie (indeksy FTSE 100 i FTSE 250) oraz we Frankfurcie (indeks DAX).
W siłę rośnie także, stanowiący obecnie największy w Europie rynek giełdowych transakcji transgranicznych, tzw. EURONEXT - rodzaj związku giełd papierów wartościowych z Paryża, Amsterdamu, Brukseli i Lizbony - w ramach którego działa również londyński rynek instrumentów pochodnych - London International Financial Futures and Options Exchange (tzw. LIFFE). Spośród giełd środkowoeuropejskich największe znaczenie mają - oprócz warszawskiej - giełda wiedeńska (indeks Wiener Börse Index), praska (indeks PX50) oraz węgierska (indeks BUX).